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MITハンパないって!ビジョンセンサー無しでロボットメッチャ動かすやん、そんなんできひんやん普通!

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出典(Source):“Blind” Cheetah 3 robot can climb stairs littered with obstacles | MIT News、以下同じ

ビジョンセンサー無しで高度な歩行を実現

『Cheetah 3』は米国マサチューセッツにある世界屈指の名門大学MITが開発したロボットです。最大の特徴は、ビジョンセンサー(光学カメラなど)による情報無しでも、脚に備えた「接触検知アルゴリズム」を駆使して歩いたり走ったり、さらにはジャンプまでできるという点。暗闇や、カメラが周囲の状況を認識しづらい霧や砂嵐の中、あるいは爆風で塵(ちり)が巻き上げられた場所などでも自律歩行ができるという驚くべき性能を備えています。

MIT製ロボットの驚異的性能

『Cheetah 3』の側面。ボディ内で光る赤色のライトが、なんともSFっぽい雰囲気。

MITのロボット、Cheetah 3

脚の付け根の関節を大きくひねれます。

MITのロボット、Cheetah 3、関節をひねる

通常は「く」の字になっている膝関節を逆側に曲げることも可能。これは、ちょっと怖い……。

MITのロボット、Cheetah 3、関節を逆に曲げる

秒速0.5メートルの速度で歩いています。お散歩中の犬みたいな感じです。

MITのロボット、Cheetah 3歩く

秒速1.7メートルだと、急いで移動する猿っぽい動き。

MITのロボット、Cheetah 3、早歩きする

秒速3メートル(時速10.8キロメートル)位が限界のようで、少しフラついているようにも見えます。なお、この速度で走っている時も、「接触検知アルゴリズム」をベースにした駆動でありビジョンセンサーの情報は用いていません。

MITのロボット、Cheetah 3、速く走る

画像(スクリーンショット)だとわかりづらいですが「ピョンピョン」とその場で飛び跳ねています。余談ですが、周りの人たちがめっちゃ撮影していますが、スマートフォンの向きが縦なのが気になるところ。InstagramやSnapchatに投稿するのでしょうか?

MITのロボット、Cheetah 3、飛び跳ねる

クルリと方向転換もできます。

MITのロボット、Cheetah 3、回る

屋外での移動も問題なし。

MITのロボット、Cheetah 3、屋外テスト

砂利の上も難なく歩けます。

MITのロボット、Cheetah 3、砂利の上を歩く

驚くべきことに、3本脚になっても歩行が続けられます。

MITのロボット、Cheetah 3、3本脚で歩く

ビジョンセンサーなしで、階段を登ることも可能。瓦礫を模した板が置かれた不安定な脚もとでもへっちゃらです。

MITのロボット、Cheetah 3、障害物のある階段を上がる

ヒモで後ろから引っ張られても倒れません。

MITのロボット、Cheetah 3、引っ張られても倒れない

角材でどつかれても、すぐに体制を立て直しています。

MITのロボット、Cheetah 3、押されても倒れない

さらに、極めつけはこのジャンプ。姿勢を低くした状態から……

MITのロボット、Cheetah 3、ジャンプの予備動作

後ろ足の力を使って……

MITのロボット、Cheetah 3、後ろ脚で飛び上がる

ジャンプ!

MITのロボット、Cheetah 3、ジャンプする姿

76cmの高さまで飛んでいるそうです。

MITのロボット、Cheetah 3、76cmの机の上に飛び上がる様子

見事に着地。

MITのロボット、Cheetah 3、ジャンプ後の着地

実際にこのロボットが動いている様子が堪能できる動画本編は、以下でご覧いただけます。

【動画】Vision-free MIT Cheetah

編集後記

ビジョンセンサーの情報なしに歩行できるということは、真っ暗闇でも動けるということ。実験の動画からは、障害物にぶつかった際にどうなるのかはわかりませんが、開けた空間では自在に移動できているように見えます。災害時の捜索や人命救助などのために暗闇や砂嵐、霧などの中でも移動できる点が大きな強みを発揮するロボットになりそうですね。

でも、暗闇の奥から「ガッシャン、ガッシャン」という音を鳴らしながらこのロボットが出てきたら、かなり怖い……!

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